手机浏览器扫描二维码访问
第1517章 算法算力和算计（第1页）
（给娃开期末家长会，先写这么多。又被点名，要和娃班主任1V1，等我好消息。）
“等风来，等云开，等那些禁锢土崩瓦解的那一天，咱们再一起，飞上去！”
李乐刚想继续说话，就听到马大姐来了句，“等风来，等风来？对，胖子，飞控底层代码里对横滚轴扰动的响应阈值设得太保守了，我以前见过的小型靶机，用的是类似架构，他们在强风补偿算法上有个非常规的取巧思路....”
田胖子听到马闯说一嘟噜串，眼睛猛地一亮，“诶诶，等等，你说用那个辅助观测器做非线性补偿？”
“对的，牺牲一点理论上的最优路径，换取实时响应速度和抗扰能力，尤其在低空紊流区，还有.....笙儿，给干妈去前面小桌上面，拿张纸好不好？”
“只~~”小丫头眨眨眼。
“纸，知道什么是纸么？”
李笙从马闯怀里钻出来，一顿一顿的走到小桌前，小胖手抓起几张白纸，小跑两步，胳膊一伸，“啊！”
“欧呦，真棒啊，谢谢笙儿。”
听到“谢谢”俩字，李笙条件反射一般，两手做了个拜拜的姿势，蠢萌蠢萌的样子，让几人都乐。
马闯一把把李笙揽怀里，就这么隔着一个小人儿，捡起一支笔，一边嘴里念叨着，一边在纸上写下一串串数字符号和英文，没一会儿，捏起一张来，转过身递给曹鹏。
“鹏儿，总推力向量F_des分解为偏航角ψ_des和总推力大小t_des......俯仰、横滚角计算，将F_des转换到惯性系.....根计算横滚角φ_des和俯仰角θ_des.....”
曹鹏先是一愣，接过纸看了眼，点头，“明白了，是不是从旋转矩阵中提取欧拉角？”
“对的，你优化一下算法。”
“oK。”
说着，曹鹏掏出自己的笔电，开始调出代码模块，田胖子也爬过来，凑到曹鹏身边，看。
“那什么，小陆，小陆？”
“诶，你说，你说。”刚已经躲到摄像头外面的陆小宁，这时候探出脑袋。
“我说，你记录。”
“好。”
“disturbanceobserverdob，核心思想：比较实际动力学响应与名义模型响应.....位置层风扰动力估计F_d_wind....a_act来自ImU加速度计，需扣除重力.....使用F_despensated进行姿态解算.....”
屏幕里的陆小宁坐直了身体，手指在键盘上飞快敲打，进行着模拟验证。
郁葱在看到小陆输入的代码之后，看了眼摄像头，“马闯，位置环的公式，是不是可以优化成pId括弧p_des到p_act加0，0，mg.....核算重力补偿之后......”
“可以，强风下，无人机可能达到最大倾斜角或最大推力，算法必须包含饱和处理和安全策略.....”马大姐解释道。
一时间，空气里弥漫着一种高压下的亢奋，好像是工程师们面对难题时本能的、近乎执拗的挑战欲。
李乐叹口气，瞅了瞅皱着额眉头，看曹鹏敲代码的宋襄，“嗨，嗨，老宋，你能看懂？”
“看，不懂。”
“那你丫一脸沉思状？”
“这种氛围里，不得装一装？”
“噫~~~~”
“你说，是不是咱们智商不够？”
“扯淡，咱也就是对数字没甚兴趣，要不然得比他们强。”
“有道理！”
“是吧，我与你讲....”
“诶，你俩嘀咕啥呢？”马大姐回头。
“没啥，我们讨论鹏儿是不是错打代码了。”小李秃子臭不要脸的说道。
“打错代码？鹏闭着眼都打不错。你别在这儿杵着了，听又听不懂，学又学不会，给我们拿点吃的喝的，洗个瓜果梨桃啥的，倒上茶水跪边上伺候着，干点儿力所能及的，听话。”
“嘿，你.....”小李“恼羞成怒”要伸手。
宋襄一拉，“算了算了，子曾经日过，劳心者治人，劳力者治于人，是吧？”
不分手就会死
瑶瑶，我们分手吧。我是念念，我不叫瑶瑶。啊，念念啊，对不起，你等一下。…念念是吧，不好意思，你也分。哥，您这哪是分手啊，您这简直就是公司裁员啊。简介无力，请直接移步正文，不好看请砍我！！！已有百万字精品老书，我的恋爱画风有些不正常喜欢的可以去支持一下...
经年情深
雷高岭之花为爱下神坛的狗血虐文又名寸骨殇高岭之花深情攻身世凄惨坚韧受所有人都想不通池律为什么会喜欢上唐松灵，包括唐松灵自己。毕竟高岭之花和乡间野草放在一起怎么看都不协调。因此，当得知池律被甩时，所有人都觉得唐松灵是不是疯了，给脸不要。七年之后，再次相逢。池律还是人人仰望的矜贵公子。唐松灵还是和之前一样的落魄潦倒。池律用指尖挑了挑他沾了泥的黄色马甲，促狭道这就是你说的回归正常生活？他看着在唐松灵怀里撒娇叫爸爸的小孩，只觉得这么多年的撕心裂肺，夜不能寐，都是一场笑话。然而就在他真正准备放下执念时，一句无心之语，真相初显端倪，他穷追不舍，抽丝剥茧，痛不欲生。七年之前，我去奔赴与你的约定，也许是上天注定，这条路永远都走不到头。救命之恩，不得不报，亡人之子，终生相托，这其中苦涩，说不清，道不尽。你我之间，隔了多少阴谋算计，多年之后见你的么每一眼，都是上天的恩赐一寸伤骨，一幕夜色，都成了池律心底愈合不了的疤痕。预收CP1424379高冷攻VS美人受一句话简介美人报错仇的酸爽故事～...
谋道升途唐诚马玉倩
镇政府门外，一辆黑色帕萨特轿车径直停在了楼门口，从轿车上下来一位年纪大约四十岁上下的妇女来，穿着一身黑色的西装，脚蹬一双曾明瓦亮的黑皮鞋，猛一看，以为是男人呢，仔细一看，脖子里系着一条淡花色的丝巾，才知道是一个干练的女人。...
决胜天路唐逸苏雅楠
镇政府门外，一辆黑色帕萨特轿车径直停在了楼门口，从轿车上下来一位年纪大约四十岁上下的妇女来，穿着一身黑色的西装，脚蹬一双曾明瓦亮的黑皮鞋，猛一看，以为是男人呢，仔细一看，脖子里系着一条淡花色的丝巾，才知道是一个干练的女人。...
亲爱的，该吃药了！
亲爱的，该吃药了！美丽纯洁的圣女，端来了治疗伤势的药剂。在这一天，他用双眼看到背叛，用灵魂体验到绝望从这一天起，勇者已死，有事烧纸！...
我导演了玄武门事变
武德七年。轰动大唐的太子李建成与并州杨文干密谋谋反一案，以一个李世民怎么也想不到的结局收场。太极殿上的那把龙椅似乎越来越遥远了。救贫先生，你看我此生，还能更进一步吗？李世民目中带着渴望之色，望着徐风雷。徐风雷微微一笑，伸出手掌道∶若殿下独自打拼，胜负在五五之数。若先生帮我呢？李世民一脸期待，我愿奉先生...